Kategorie: SI (inteligentní senzor)

RGB senzor SI04 je I²C senzor schopný rozpoznať farbu svetla odrazeného od objektu. Základom SI04 je integrovaný prevodník intenzity osvetlenia na frekvenciu TAOS TCS230D. Prevodník je kvôli dosiahnutiu lepších výsledkov merania doplnený o optiku, ktorá sústreďuje odrazené svetlo priamo na čip prevodníka. Taktiež je doplnený o dve biele LED, ktoré osvetľujú snímanú plochu.

TCS230D je tvorený poľom fotodiód a prevodníkom I/f (prúd/frekvencia). Pole fotodiód je rozdelené na štyri skupiny po 16 kusov. Jedna skupina obsahuje fotodiódy s modrým filtrom, druhá so zeleným filtrom, tretia s červeným filtrom a štvrtá skupina nemá farebný filter. Fotodiódy v jednotlivých blokoch sú zapojené paralelne. Zmenou intenzity dopadajúceho svetla príslušnej farby sa mení prúd pretekajúci blokom fotodiód. Veľkosť prúdu pretekajúceho blokom fotodiód ovplyvňuje výstupnú frekvenciu TCS230D. v jednom momente môže byť aktívny len jeden blok fotodiód. To, ktorý blok je aktívny určuje logická úroveň na vstupoch S2 a S3.

Frekvenčný výstup prevodníka TCS230D je pripojený k vstupu jednočipového mikropočítača ATmega48PA (AVR), ktorý túto frekvenciu meria a prepočítava na jednotlivé zložky modelu RGB. AVR riadi aj prepínanie blokov fotodiód, a komunikuje s nadradeným systémom prostredníctvom rozhrania I²C. Prepočet nameranej frekvencie na jednotlivé zložky RGB robí AVR podľa technickej dokumentácie výrobcu a podľa internej kalibrácie, ktorú je potrebné vykonať pred každým meraním.

Základné parametre senzora SI04 sú zhrnuté v nasledujúcej tabuľke:

Ke stažení

SKP model: 

mesi04.skp

PDF dokumentace: 

si04_rgb_senzor.pdf

Příklad Java

/*
 * Příklad RGBSensorExample vypisuje v nekonečné smyčce s periodou 200 milisekund
 * naměřené hodnoty barevných složek do konzole.
 */
package jBotBrain2.RGBSensorExample;

import jBotBrain2.hw.*;
import jBotBrain2.sensors.RGBSensor;

public class RGBSensorExampleMain {
    public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
        Led.GREEN1.set(Led.MODE_BLINK, 300);
        RGBSensor rgb = new RGBSensor();
        int r, g, b, a;
        while (true) {
            r = rgb.getR();
            g = rgb.getG();
            b = rgb.getB();
            a = rgb.getA();
            System.out.print("Barva v RGBA: (" + r + ", " + g + ", " + b + ", "+a+")    \r");
            Thread.sleep(200);
    }
}
}